Iaido es el arte del manejo de una espada y de atacar con ella. Iaido se compone de los 3 caracteres:
"i(ru)" 居 que corresponde a "estar, permanecer, sentarse, seguir sentado",
"a(u)" 合 que corresponde a "reunirse, juntarse, armonizar", y
"do" 道 que corresponde a "camino o trayecto".
Hay una discusión entre los expertos por el desde cuándo, cómo y porqué el término "Iai" se refiere al manejo de la espada. Una escuela del pensamiento afirma que los términos originaron con la práctica de manejar la espada estando sentado. Pero eso no tenía ningún valor práctico en épocas tradicionales, puesto que el Samurai no usó su espada larga mientras estaba sentado. Otra posibilidad es que el "Iai" fue adoptado sugiriendo la idea de reaccionar contra un opositor inmediatamente y sin moverse del punto dónde fue atacado. Otra opinión es que los caracteres juntos quieren decir "la manera de estar en armonía", puesto que las técnicas no podrían ser ejecutadas correctamente sin que todos los aspectos del practicante (cuerpo, mente y espíritu) trabajaran en unión.
Se dice que el Iaido proviene de la época de Nara o Heian (794-1185), un período de guerras civiles terribles. Pero generalmente se desarrolló como una técnica de sable en la época Sengoku (siglo XV), . Con el período de Tokugawa (era Edo (1603-1867)) comenzó una época de paz y estabilidad política. Pero así el Samurai y el equipo de combate perdieron su significado practico. Al mismo tiempo la admisión de ideas espirituales (como por ejemplo el Zen Budismo y el Taoísmo) dentro de la gama de las artes marciales creció . Ya al final del siglo XVI algunos espadachines ya entendían la práctica de las técnicas más allá de su uso puro en la lucha: el entrenamiento con esta arma sirvió como un instrumento de educación y para el control del propio yo.
El Samurai Hayashizaki Jinsuke Shigenobu (1549 a 1621) es generalmente visto como el fundador del Iaido. Según la leyenda durante una de sus meditaciones tuvo una visón sobre la naturaleza de la lucha con la espada (Iai Batto Jutsu). Comenzó a estudiar y entrenarse con gran intensidad en las técnicas de sable por que habían asesinado a su padre. Concurría a meditar todos los días con enorme pasión. A la edad de 18 años llevó a cabo su venganza y posteriormente difundió las técnicas de su escuela. Hoy hay varias escuelas, que atribuyen sus orígenes a Hayashizaki Jinsuke Shigenobu, entre otras Muso Jikiden Eishin Ryu y Muso Shinden Ryu.
En el campo de las antiguas técnicas de sable no estaba separado claramente hasta donde era Iai y desde donde era Kenjutsu, todo formaba parte del arte del Bushi en el camino del Ken. El Iaido como sistema de ejercicio es el resultado del trabajo de los amos de la espada del siglo XX. Hacia finales del siglo XIX el emperador Meiji había prohibido llevar espadas en público. Por consecuencia el desarrollo y las prácticas de la espada se vinieron abajo. Gracias a Nakayama Hakudo Hanshi (1869 a 1958) el arte tradicional de la espada revivió. Nakayama Hakudo Hanshi unió varias escuelas establecidas bajo el nombre de Muso Shinden Ryu y amplió el reglamento del Iaido.
La práctica y el entrenamiento de Iaido requiere de suma concentración y armonía, pues el combate principal se desarrolla dentro de uno mismo. Es poner en acción cuerpo, mente y espíritu, conjugándolo con el sable. Entonces todo se transforma en una sola entidad. Ky-Ken-Tai (espíritu, espada y cuerpo) en movimiento.
Las Katas del Iaido están representadas a través del Seitei Waza (técnicas básicas):
1. Mae 2. Ushiro 3. Ukenagashi
4. Tsuka Ate 5. Kasagiri 6. Morotezuki
7. Sanpogiri 8. Ganmen Ate 9. Soetesuki
10. Shihogiri 11. Sougiri 12. Nukiuchi