La historia del Kendo es paralela al desarrollo de la historia del sable japonés,  Katana.   

Las primeras espadas japonesas no eran curvas como las que conocemos hoy. Las primeras, denominadas Kiriha-Tsukuri, eran rectas y planas, con dos filos, y se utilizaban para estocar y cortar. El modelo original de la espada curvada fue utilizado por una tribu del norte de Japón en sus batallas a caballo en el siglo 9. Las primeras espadas curvadas, llamadas Shinogi, aparecieron mediados de la época denominada Heian ( 794-1185 ).

Desde entonces los Samurai utilizaron ese tipo de sable. La tecnología de su producción avanzó rapidamente durante el principio del gobierno  Samurai (finales de la era Kamakura en el siglo 13) naciendo así la espada japonesa, Ken.  El diseño de la curvatura del Ken fue creado para que el guerrero montado a caballo pudiera cortar al enemigo de arriba hacia abajo. Al principio, el guerrero Samurai, cubierto con su pesada armadura y montado a caballo utilizaba el Ken con la mano derecha y lo portaba al costado del cuerpo. Despúes de la guerra Onin (al final de la era Muromachi (1392-1573) Japón  experimentó anarquía durante unos cien años. Muchas escuelas de Kenjutsu ( esgrima japonesa) se fundaron en esa época. El consecuente aumento en la demanda de espadas dio nacimiento a una generación de excelentes fabricantes de espadas. Muchas de las espadas fabricadas en éste período han prevalecido hasta nuestros días.

Japón vivió tiempos más pacíficos empezando la era Edo (1603-1867). Las técnicas del Ken se convirtieron de técnicas de matar a técnicas de desarrollo personal a traves de conceptos como el Katsunin-Ken (no incluye nada más la batalla, sino también conceptos de la vida diciplinada de los Samurai).

En esa época se publicaron muchos libros sobre la teoría del arte de esgrima de los cuales algunos se convirtieron en clásicos e influyen a  practicantes del Kendo hasta en nuestros días. El Samurai estudiaba estos libros y enseñanzas diariamente, vivía una vida austera, cultivaba su mente y se dedicaba al refinamiento de Bujutsu. Aprendía a distinguir entre el bueno y el malo y en épocas de emergencia estaba preparado para sacrificar su vida para su Han (clan) y el señor feudal. El espíritu de Bushido que se desarrolló durante este tiempo (desarrollado en los 246 años pacíficos del período de Tokugawa),  incluso después del derrumbamiento del sistema feudal, vive encendido en las mentes japoneses.

Mientras que el Kenjutsu desarrolló nuevas técnicas elegantes desde las habilidades reales de la lucha con espadas, Naganuma Shirozaemon-Kunisato de la escuela de Jiki-Shinkage-Ryu desarrolló nuevas técnicas del Ken. Durante la era de Shotoku (1711-1715) Naganuma desarrolló el Kendo-gu (equipo protector) y estableció un método de entrenamiento usando el Shinai (espada de bambú).Éste es el origen de la actual disciplina de Kendo. Durante la era de Horeki (1751-1764), Nakanishi Chuzo-kotake de Itto-Ryu comenzó un nuevo método de entrenamiento usando el Men (casco) de hierro y el Kendo-gu (Bogu = armadura) hecho de bambú, que se propagó rapidamente en muchas escuelas.

Men        面

 En la era de Kansei (1789-1801), la competencia entre escuelas llegó a ser popular y los Samurai viajaron más allá de su provincia en la búsqueda de opositores más fuertes para mejorar sus habilidades.

Shinai             竹刀

También fue introducido un Do (armadura del cuerpo) reforzado por cuero y cubierto con laca.

Do                  胴

Durante este tiempo, tres Dojos (lugar de entrenamiento) de gran renombre llegaron a ser conocidos como los "Tres Gran Dojos de Edo." Eran: Genbukan seguido por Chiba Shusaku; Renpeikan seguido por Saito Yakuro; y Shigakkan seguido por Momoi Shunzo. Chiba procuró sistematizar el Waza (la técnica) del entrenamiento  estableciendo las "68 técnicas de Kenjutsu" incluyendo una clasificación con un sistema de puntos. Las técnicas tales como los Oikomi-Men y los Suriage-Men y otras técnicas fueron nombradas por Chiba y se utilizan todavía.

Durante la época de la Restauración Meiji que comenzó en 1868, la Clase Samurai perdió la mayoría de sus privilegios. El uso de espadas fue prohibido y la conscripción al Servicio Militar Obligatorio resultó en la disminución de la práctica de Kendo. El remarcable triunfo de los espadachines durante la rebelión de Satsuma en 1876 hizo resurgir la apreciación del combate con espadas. A partir de ahí, el Departamento de Policía Metropolitana de Tokio instauró la práctica obligatoria de Kendo en su programa de entrenamiento. En el 28vo año de la era de Meiji (1896), el Dai-Dai-Nippon Butoku-Kai (la Asociación de Artes Marciales) fue establecido como la organización nacional para promover Bujutsu incluyendo Kenjutsu. En 1899, el espíritu del "Bushido" fue publicado en inglés que era considerado una compilación de los pensamientos y de la filosofía de  los Samurai. Era influyente internacionalmente.

En el primer año de Taisho (1912), el Dai-Nippon Teikoku Kendo Kata (renombrado más adelante  Nippon Kendo Kata) fue establecido usando la palabra Kendo (Ken = espada, Do = camino). El Kendo Kata dio lugar a la unificación de muchas escuelas permitiéndo pasar  las técnicas y el espíritu de la espada japonesa a más generaciones. Fue un remedio para el uso incorrecto de las manos que habían sido afectadas por el entrenamiento de la espada de bambú  y con eso se corrigieron los golpes inexactos que no estaban en buen angulo hacia el opositor. Se pensó que el Shinai debía ser una alternativa a la espada japonesa. Y, en el octavo año de Taisho (1919), Nishikubo Hiromichi consolidó los objetivos originales del Bu (o en otras palabras Samurai) bajo los nombres de Budo y  Kendo.

Después de la segunda guerra mundial (1945), Kendo fue suspendido por un tiempo bajo la ocupación de las fuerzas aliadas. En 1952, sin embargo, Kendo se restableció con la fundación de la Federación de Kendo de Japón (AJKF). La  Federación Internacional de Kendo (IKF) fue establecida en 1970 y en el mismo año los primeros campeonatos trienales mundiales de Kendo (World Kendo Championships, WKC) tuvieron lugar en el Nippon Budokan . En julio del 2003, el 12mo WKC se  organizó en Glasgow, Escocia, donde participaron practicantes de Kendo de 43 diversos países y  regiones.

Kendo desempeña un papel importante en la educación y es igualmente popular entre hombres y  mujeres, jovenes y grandes.  En el presente hay alrededor de 7 millones de personas de todas las edades gozando de sesiones regulares de Keiko (entrenamiento de Kendo)  y aproximadamente 1.300.000 de ellos tienen categoría de Dan.

¡¡¡ Del  08 al 10 de diciembre del 2006 tendrá lugar el 13ro WKC ( World Kendo Championships) en Taipei !!!